Leonardo da Vinci, một trong những con người toàn tài nhất trên thế giới này đã có những nghiên cứu ban đầu về kính áp tròng từ những năm 1500. Bức họa ở trên được Leonardo da Vinci vx vào năm 1508 với một thấu kính nằm ở phía cuối của một ống và nước sẽ được sử dụng để tạo mặt cong tạo ra cảm giác y như đang nhìn bằng mắt thường. Ý tưởng kiểu như vậy được lặp lại vào năm 1820 khi Sir John Herschel, một nhà thiên văn học người Anh cho rằng có thể thu nhỏ thấu kính vẫn được sử dụng vào các công việc khác thành loại kính có thể đặt được vào mắt người thường. Phải tới năm 1887, kính áp tròng đầu tiên đã được sản xuất bởi nhà vật lý người Đức có tên là Adolf Eugen Fick. Kính này đã được thử nghiệm trên thỏ và sau đó là trên chính mắt của Fick. Tuy vậy, kính áp tròng thời kỳ này vẫn còn tương đối rộng và chưa thực sự vừa với mắt nên không thể dùng được trong một thời gian lâu mà chỉ dùng được trong khoảng thời gian ngắn. Tới thập niên 1930s, kính được làm bằng nhựa plastic cùng với thủy tinh đã được phát minh ra và sau đó là kính áp tròng thế hệ mới được sử dụng rộng rãi hiện nay (được chế tạo bởi nhà hóa học người Tiệp Otto Wichterle).

Trên thực tế, kính của Leonardo da Vinci vẽ ra không thể coi là kính áp tròng mà chỉ được coi là thiết bị quang học được sử dụng sát với mắt để tăng thị lực. Tuy vậy, tầm nhìn về khoa học của Leonardo da Vinci thì không phải bàn cãi. Tiếp theo phát minh có tính đột phá của Otto Wichterle làm cho kính áp tròng thuận tiện và dễ sử dụng hơn thì ngày nay kính áp tròng vẫn được cải tiến liên tục. Không chỉ cải thiện thị lực, kính áp tròng giúp mắt chống lại tia cực tím/tử ngoại có hại  và giúp cho người sử dụng có thể đổi màu mắt một cách dễ dàng.